• Ruedas centrales para mayor movilidad
• Impulsado por motores solares con transmisiones de tornillo sinfín
• Parachoques con microinterruptor para detección de obstáculos
• Ojos LED y zumbador electrónico
• Microcontrolador reprogramable PIC16F627
• Conector PICAXE para re-programación directa por cable
• De simple construcción

También requiere: 4 pilas AA Soldador y soldadura, alicate y destornillador estrella pequeño.

La construcción toma aproximadamente 30 minutos y requiere soldadura.

• 1 chasis PCB
• 2 motores solares con reducción sinfín
• 2 microinterruptores de palanca larga
• 6 resistencias de 0 ohms marcadas con una sola línea blanca
• 2 ruedas de politeno para insertarlas sobre los ejes de los motores
• 2 bandas de caucho para usar a manera de llantas sobre las ruedas
• 2 patas de caucho para pegar bajo el chasis pcb como parachoques
• 14 tornillos de 6 mm
• 10 tuercas

• 1. Conecte una resistencia de 0 ohms sobre los dos terminales de LK3 en el pcb. (Ignore los terminales LK1 y LK2).
  
  
• 2. Ponga las dos transmisiones sinfín en posición. Asegúrese que el botón rojo (o muesca circular en el plástico cerca de uno de los contactos), en la parte trasera de ambos motores, esté mirando hacia adentro. Si uno u ambos puntos están mirando hacia afuera, afloje los tornillos de fijación y gire el/los motores 180 grados.
  
  Esto es muy importante – El cochecito no trabajará como lo esperado si los puntos no están mirando hacia adentro!
  
  
• 3. Pase tornillos M3 entre la placa pcb y las transmisiones y apriételos con las tuercas M3 para fijarlas en posición. Asegúrese que ambas transmisiones estén cuadradas con la placa pcb.
  
  
• 4. Utilize cuatro resistencias de 0 ohm para unir los contactos de los motores a la placa pcb. Guarde los recortes de alambre de las patas de las resistencias para usarlos posteriormente.
  
  
• 5. Pase 4 tornillos M3 por los agujeros en las esquinas frontales de la placa pcb y atornille los microinterruptores en posición (sobre la placa). Los tornillos se aprietan directamente en las carcasas plásticas de los interruptores.
  
  Se recomienda abrir ligeramente los agujeros de los microinterruptores antes de comenzar a atornillarlos (los agujeros de los microinterruptores son cónicos de manera que los mismos puedan ser removidos fácilmente de la máquina de moldeo por inyección durante su fabricación). Utilice un par de pinzas para doblar los extremos de las palancas de los microinterruptores.
  
  
• 6. Utilizando los recortes de alambre de las patas de las resistencias, suelde los contactos del microinterruptor a la placa PCB.
  
  
• 7. Utilize los tornillos y tuercas restantes para fijar las cajas de baterías.
  
  
• 8. Inserte cuidadosamente las ruedas sobre los ejes de las transmisiones, utilizando un suave movimiento circular. Tenga cuidado de asegurarse que las llantas estén bien alineadas y también que queden a la misma distancia de la placa pcb en ambos lados.
  
  
• 9. Lubrique los engranajes con grasa o vaselina si dispone de alguna de las dos.
  
  
• 10. Ponga las bandas de caucho sobre las ruedas.
  
  
• 11. Pegue las dos patas de caucho en el lado inferior de la placa pcb para formar los parachoques. Pongalas centradas, una en el frente y la otra en la parte trasera.

Póngale cuatro pilas AA (no suministradas) y encienda el cochecito con el interruptor deslizante.

Luego da marcha atrás, gira y se mueve en otra dirección.

Si el cochecito no se mueve verifique que:

• Todas las juntas soldadas estén bien, y que no haya hecho accidentalmente ningún puente de soldadura.
• Todos los componentes polarizados, incluyendo a los dos chips, estén instalados correctamente.
• Las pilas estén instaladas correctamente
• El PIC16F627 esté programado correctamente.

Si el cochecito se mueve incorrectamente, o tiende a desviarse hacia un lado, verifique que:

• Todas las juntas soldadas estén bien, y que no haya hecho accidentalmente ningún puente de soldadura.
• Los puntos rojos en la parte trasera de ambos motores estén mirando hacia adentro.
• Las transmisiones giren libremente.
• Las transmisiones estén cuadradas con la placa pcb.
• El tornillo sinfín esté correctamente ubicado sobre el eje del motor.
• Las llantas estén cuadradas y a igual distancia del pcb a ambos lados.

Sin embargo, una solución mucho mejor se obtiene utilizando un controlador de puente en H desde el circuito integrado del controlador de motor L293D. El diagrama de la figura 2 muestra el funcionamiento del puente en H. Cuando los transistores “A” están encendidos, la corriente fluye por el motor en una dirección. Cuando los transistores “B” están encendidos, la corriente fluye en la dirección contraria, y por lo tanto el motor gira en reversa.

Naturalmente, es importante nunca encender ambos juegos de transistores a la vez, ya que esto causaría un cortocircuito entre los carriles de potencia!

El L293D provee todos los circuitos necesarios para controlar los motores de esta manera, y también para prevenir la condición de cortocircuito.

La figura 3 muestra el diagrama completo del circuito del controlador de motor L293D. Los pines del microcontrolador pueden controlar directamente tanto a los ojos LED como al zumbador. Un zumbador es mucho más conveniente que un timbre, ya que con el se pueden producir una gran variedad de tonos distintos y además también consume mucha menos corriente que el timbre.

En la figura 4 se muestra el diagrama completo del circuito. La única “extra” es una resistencia de 4k7 utilizada para deshabilitar el pin de “REINICIO” del microcontrolador. Se utiliza un resonador de cerámica de 4MHz y 3 pines (patas exteriores conectadas a los pines 15 y 16, pata central conectada a 0V) para configurar la frecuencia del reloj del microcontrolador (sólo en el antiguo PIC16F84A).

(Nota: Resonador no requerido para el PIC16F627)

Para comenzar, se podría utilizar un procedimiento sencillo que involucre las siguientes secuencias de acciones:

“Moverse hacia adelante hasta golpear un microinterruptor. Al golpear el microinterruptor, moverse hacia atrás por dos segundos, girar por un segundo y luego moverse hacia delante en la nueva dirección”

Este procedimiento consta de tres partes:

• 1. Moverse hacia adelante
  Para hacer esto es necesario ajustar en high los pines de salida 4 y 6, de manera que el controlador L293D haga girar a ambos motores hacia delante.
  
  
• 2. Esperar hasta golpear el microinterruptor
  Para hacer esto se debe monitorar continuamente las entradas 0 y 1 hasta que estén en high.
  
  
• 3. Secuencia de Giro y Reversa
  Para dar marcha atrás los pines de salida 5 y 7 deben ajustarse en high por dos segundos. Luego las salidas 5 y 6 deben ajustarse en high para que el cochecito gire por 1 segundo. Luego el programa debe saltar de vuelta al paso 1, de manera que el cochecito comience a moverse hacia delante nuevamente.

Nota: este producto no es un juguete y debe mantenerse alejado del alcance de niños pequeños, debido a que posee partes pequeñas y extremos filosos. La soldadura es una actividad peligrosa que debe ser llevada a cabo bajo la supervisión de un adulto y siempre en un área bien ventilada.

• El controlador de motor L293D se calienta durante el uso, esto es normal.
• Para esta aplicación se recomiendan pilas AA alcalinas.

Los pines de entrada/salida sobrantes del microcontrolador se conectan a terminales sobre el circuito impreso del microcontrolador. Esto permite la conexión de sensores o dispositivos de salida adicionales si se desea.

El Programa de Prueba del Cochecito para microcontrolador PICAXE18, lo publicamos en la figura 5.